ระหว่างการทำงาน เบรกของมอเตอร์แต่ละแกนจะสึกหรอตามปกติ เพื่อตรวจสอบว่าเบรกทำงานอย่างถูกต้องหรือไม่ จำเป็นต้องมีการทดสอบ
วิธีการทดสอบ: ตรวจสอบเบรกของมอเตอร์แต่ละแกนตามที่อธิบายไว้ด้านล่าง:
1) ย้ายแกนแขนหุ่นยนต์ไปยังตำแหน่งที่สอดคล้องกัน โดยที่น้ำหนักรวมของแขนหุ่นยนต์และน้ำหนักบรรทุกทั้งหมดถึงค่าสูงสุด (โหลดคงที่สูงสุด)
2) ตัดการเชื่อมต่อกำลังของมอเตอร์
3) ตรวจสอบว่าแกนทั้งหมดคงตำแหน่งเดิมไว้
หากแขนหุ่นยนต์ไม่เปลี่ยนตำแหน่งเมื่อตัดการเชื่อมต่อกำลังของมอเตอร์ แสดงว่าแรงบิดในการเบรกเพียงพอ สามารถเคลื่อนย้ายแขนหุ่นยนต์ด้วยตนเองเพื่อตรวจสอบว่าจำเป็นต้องมีมาตรการป้องกันเพิ่มเติมหรือไม่ เมื่อหุ่นยนต์หยุดอย่างกะทันหัน เบรกจะช่วยในการหยุดซึ่งอาจทำให้เกิดการสึกหรอได้ ดังนั้นจึงจำเป็นต้องมีการทดสอบซ้ำตลอดอายุการใช้งานของเครื่องเพื่อยืนยันว่าเครื่องยังคงความสามารถเดิมไว้ได้
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์และระบบที่เกี่ยวข้องปิดและล็อคแล้ว บีบจาระบีจำนวนเล็กน้อย (1 กรัม) เข้าไปในข้อต่อจาระบีแต่ละอัน โดยหล่อลื่นข้อต่อจาระบีเกียร์แต่ละอันแยกกัน อย่าฉีดจาระบีมากเกินไปเพื่อไม่ให้ซีลเสียหาย
ข้อมือกลวงมีจุดหล่อลื่น 10 จุด ต้องใช้สารหล่อลื่นเพียงไม่กี่หยด (1 กรัม) ในแต่ละจุดฉีด อย่าฉีดสารหล่อลื่นมากเกินไปเพื่อไม่ให้ซีลข้อมือและปลอกด้านในเสียหาย
